本发明公开了一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法，包括以下步骤：（1）根据工作环境，获得工作空间中需要通过的标记点；（2）利用三次B‑spline曲线，对标记点进行拟合，生成路径曲线；（3）根据基座进给量，获得机械臂各UCR并联关节的工作状态；（4）实时调整工作状态UCR并联关节的位姿，使得机械臂沿着三次B‑spline路径曲线运动；（5）根据各UCR并联关节的位姿和驱动方程，求解出各关节支链的杆长并输出。本发明优点：机械臂结构紧凑，刚度大，承载能力强，可靠性高；严格保证机械臂末端处于三次B‑spline路径曲线上，精度高；通过UCR并联关节驱动方程求解，求解精度高，效率快。
