科学研究：

研究方向：

主要从事控制受限下非完整平面移动机器人的稳定性研究以及基于视觉伺服的机械臂的鲁棒跟踪控制研究。

承担的科研项目情况：

1. 中国科学院基地创新基金：约束条件下非完整机器人系统控制，1999.10.16-2001.12.15，负责人。

2. 国家863项目：多机器人系统集成平台，1998.10.16-2001.12.15，参与。

3. 中国科学院王宽城博士后工作奖励基金管理委员会：多移动机器人系统的协调控制，2001.07.01-2003.06.01，负责人。

4. 上海理工大学人才引进基金：视觉伺服反馈的非完整机器人控制研究，2003.10.01-2009.09.01，负责人。

5. 上海市教育委员会发展基金：基于视觉伺服反馈的非完整系统控制，2004.06-2006.05，负责人。

6. 国家自然科学基金：基于视觉伺服反馈的非完整系统镇定，2005.01.01-2007.12.31，负责人。

7. 上海市曙光计划：非完整运动学系统的鲁棒镇定，2005.01.01-2008.12.31，负责人。

8. 上海市教育委员会科研项目：非完整控制系统的视觉反馈跟踪，2007.01.01-2008.12.31，负责人。

9. 国家自然科学基金：不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定，2009.01.01-2011.12.31，负责人。

10. 上海市教育委员会重点项目：实际输入饱和的非完整控制系统镇定，2009.01.01-2011.12.31，负责人。

科研成果：

1 受非完整约束非线性动力学系统的控制研究 马保离; 宗光华; 霍伟; 王朝立; 董文杰 【科技成果】北京航空航天大学 2009-01-01

发明专利：

1 探测器表面响应特性测试仪及其测试方法 简献忠; 李湘宁; 王朝立; 赵虎; 张会林 上海理工大学 【中国专利】上海理工大学 2005-10-26

2 探测器表面响应特性测试仪 简献忠; 李湘宁; 王朝立; 赵虎; 张会林 上海理工大学 【中国专利】上海理工大学 2006-07-05

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论文专著：

发表论文近四十多篇，其中SCI和EI检索15篇。

发表论文：

英文：

1. Chaoli Wang, Dalong Tan, Yuechao Wang, Stabilization of Uncertain Nonholonomic Dynamic Systems with Bounded Inputs, CONTROL THEORY AND APPLICATION, 2000, Vol.17, No.6, pp. 831-835，EI检索。

2. Chaoli Wang, Yunhui Liu and Yuechao Wang, “Robust Visual Tracking of 2D Robot Manipulators With Uncertain Dynamics and Uncalibrated Camera”, Proceedings of the 2002 International Conference on Control and Automation, Xiamen, China, Jun. 2002, pp.1642-1647，EI检索。

3. Chuanfeng Li, Chaoli Wang."Robust Stabilization of Kinematic Systems of Uncertain Nonholonomic Mobile Robots,"[C]. 6th World Congress on Intelligent Control and Automation, vol.2, pp. 1142-1146, 2006，EI检索。

4. Yi Liu, Chaoli Wang."Stabilization of Wheeled Mobile Robot Based on Global Vision,"[C], 6th World Congress on Intelligent Control and Automation, vol.3, pp.2446-2450, June 2006，EI检索。

5. Chaoli Wang，Chuanfeng Li，Yi Liu，Visual Servoing Based Regulation for Robots with Unknown Parameters，Proceedings of the 2006 IEEE，International Conference on Mechatronics and Automation， June 25 - 28, 2006, Luoyang, China，pp1526-1531，EI检索。

6. Xueming Ding and Chaoli Wang, Yunhui Liu and Yuechao Wang, “Robust Visual Tracking of Robot Manipulators With Uncertain Dynamics and Uncalibrated Camera”, CONTROL THEORY AND APPLICATION，5（4）:1-7, 2007。

7. Chaoli Wang, Dalong Tan, Yuechao Wang, -Stabilization of Multiple Chained form control Systems with Input Constraints and its application in mobile robots, IEEE/RSJ IROS 2000, Oct.29-Nov.6, Japan. Pp. 1766-1771，EI检索。

8. Chaoli Wang,Wei Huo, Stabilization of Chained Systems with Input Constraints, Proceeding of American Control Conference, San Diego, California, June, 1999, pp:3950 – 3954，EI检索。

9. Chaoli Wang, Dalong Tan, Yuechao Wang, Coordinate pseudo-stabilization of dynamic systems for multiple mobile robots. Proceedings of the 3rd World Congress on Intelligent Control and Automation, June 28-july 2,2000, Heifei, P.R. China. Pp:1201-1205，EI检索。

10. Wenbin Niu, Chaoli Wang, Qingsong Li, Obstacle Avoidance Control of Nonholonomic Mobile Robots, DEDIS Seris B, Vol.14, S2, Complex Systems and Applications-Modeling, Control and Simulation, 2007, 1462-1466。

11. Chaoli Wang, Wenbin Niu and Qingsong Li, Qingwei Jia, Visual Servoing Based Regulation of Nonholonomic Mobile Robots with Uncalibrated Monocular Camera, 2007 IEEE International Conference on Control and Automation, Guangzhou, CHINA - May 30 to June 1, 2007, pp. 214-219.

12. Li Qingsong, Wang Chaoli, Niu Wenbin, Tracking of Nonholonomic Control Systems Based on Visual Servoing Feedback，Proceedings of the 26th Chinese Control Conference, July 26-31, 2007, Zhangjiajie, Hunan, China, 459-463.

13. Chaoli Wang, Qingsong Li, Wenbin Niu and Chuanfeng Li, Robust Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots Based on Homography Visual Servoing, Proceedings of the European Control Conference, 2007, Kos, Greece, July 2-5, 2007, 4249-4254.

14. Chaoli Wang, Stabilization of Nonholonomic Control Systems with Saturated Practical Inputs, Automatica, 44(3)：816－822, 2008(SCI, Impact Factor 2.083).

中文：

1 不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定 梁振英; 王朝立 上海理工大学管理学院; 山东理工大学理学院; 上海理工大学光电学院 【期刊】控制与决策 2011-07-15

2 基于LVQ混合网络的非特定语音识别 梁树岭; 王朝立; 梁振英; 杜佳明 上海理工大学光电信息与计算机工程学院 计算机应用与软件 2010-12-15

3 基于质心角度的字符图像识别算法 杜佳明; 王朝立; 朱枫 上海理工大学光电信息与计算机工程学院; 中国科学院沈阳自动化研究所光电信息研究室 【期刊】信息与控制 2010-06-15

4 基于OpenCV的摄像机标定的应用研究 梅迎春; 王朝立; 廖勤武 上海理工大学计算机与电气工程学院 【期刊】计算机工程与设计 2009-08-28

5 基于超声的非完整移动机器人避障控制 廖勤武; 王朝立; 梅迎春 上海理工大学光电信息与计算机工程学院 【期刊】上海理工大学学报 2009-08-15

6 一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定 李传峰; 王朝立 上海理工大学电气工程学院; 上海理工大学电气工程学院 上海 【期刊】北京航空航天大学学报 2007-04-15

7 实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定 刘毅; 王朝立; 李清松 上海理工大学电气工程学院; 上海应用技术学院机械与自动化工程学院 上海; 上海理工大学电气工程学院 【期刊】控制理论与应用 2007-12-15

8 基于不确定T-S模型的模糊滑模自适应控制 丁学明; 王朝立 上海理工大学计算机与电气工程学院; 上海理工大学计算机与电气工程学院 上海 【期刊】计算机工程 2008-06-20

9 等角度与等时间采样控制技术在扫描成像系统中的应用研究 简献忠; 张会林; 王朝立; 裴云天 上海理工大学电气工程学院; 上海理工大学电气工程学院; 中国科学院上海技术物理研究所 上海; 中国科学院上海技术物理研究所 【期刊】量子电子学报 2005-06-30

10 基于等角度与等时间采样技术扫描成像系统 简献忠; 张会林; 王朝立; 裴云天 上海理工大学电气工程学院; 上海理工大学电气工程学院; 中国科学院上海技术物理研究所 上海; 中国科学院上海技术物理研究所 【期刊】光子学报 2005-03-25

11 实际输入受限下一类非完整平面移动机器人的镇定 王朝立; 简献忠; 丁云飞 上海理工大学电气工程学院; 上海理工大学电气工程学院 【会议】第二十三届中国控制会议论文集（下册） 2004-08-01

12 基于视觉伺服反馈的一类非完整平面移动机器人的镇定 王朝立 上海理工大学电气工程学院 【会议】第二十三届中国控制会议论文集（下册） 2004-08-01

13 控制受限的一类不确定非完整动力学系统的镇定(英文) 王朝立; 霍伟; 谈大龙; 王越超 中国科学院机器人学开放研究实验室; 北京航空航天大学第七研究室; 中国科学院机器人学开放研究实验室 【期刊】控制理论与应用 2000-12-25

14 ****集上的不动点定理 张国伟; 王朝立; 刘玉蓉 东北大学理学院; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳大学基础部 【期刊】东北大学学报 2001-04-15

15 状态受限的扩展非完整链式系统的镇定 王朝立; 谈大龙; 王越超 中国科学院机器人学开放研究实验室; 中国科学院机器人学开放研究实验室; 中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 【期刊】自然科学进展 2001-11-25

16 一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定(英文) 王朝立; 谈大龙; 王越超 中国科学院机器人学开放研究实验室; 中国科学院机器人学开放研究实验室 【期刊】Journal of Southeast University(English Edition) 2001-07-30

17 状态受限的非完整链式系统的实际镇定 王朝立; 谈大龙; 王越超 中国科学院机器人学开放研究实验室; 中国科学院机器人学开放研究实验室; 中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 【期刊】控制理论与应用 2002-04-25

18 控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 王朝立; 霍伟; 谈大龙 中国科学院机器人学开放研究实验室; 北京航空航天大学第七研究室; 中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 【期刊】自动化学报 2002-03-22

19 不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定 王朝立; 霍伟; 董文杰 北京航空航天大学理学院 【期刊】北京航空航天大学学报 1999-10-30

20 用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定 王朝立; 霍伟 北京航空航天大学第七研究室 【期刊】自动化学报 2000-03-19

21 一类不确定非完整动力学系统的鲁棒控制 王朝立; 霍伟 北京航空航天大学第７研究室 【期刊】航空学报 1998-12-30

22 一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用 王朝立; 霍伟 北京航空航天大学第七研究室 【期刊】机器人 1998-11-18

23 控制受限的非完整多链系统的镇定 王朝立; 霍伟 北京航空航天大学第七研究室 【会议】1999中国控制与决策学术年会论文集 1999-05-01

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荣誉奖励：

1、2000年获中国博士后学术大会优秀论文。

2、2001年获中国科学院王宽城博士后工作奖励基金。

3、2005年上海市曙光学者。

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